题目：基于T-S模糊广义模型的欠驱动系统积分滑模控制策略研究
主讲：黄晓蓉 博士
时间：2022年4月26日（星期二） 16：00-16：30
地点：5D215
主办：世界杯比赛押注官网
主讲人简介：
黄晓蓉，女，工学博士，世界杯比赛押注官网，讲师。研究方向为电动汽车驱动与电控系统研究，无人驾驶车辆的运动控制及智能决策控制。截至目前，主持省部级项目1项，校级项目1项；公开发表的学术论文17余篇，其中SCI/EI收录14篇。
报告内容简介：
欠驱动系统是指其独立控制输入量小于机械结构自由度维数，其产生的原因主要是由于系统自身运动受到约束或驱动装置的减少。欠驱动系统具有简单的机械结构，可有效减少成本、重量、体积、能耗，在工业、军事、农业和服务业等得到广泛应用。例如用于交通工具的赛格威平衡车，用于农业植物保护作业的四旋翼无人机，用于军事情报搜集的自主水下航行器，用于工业装载物料的门式起重机。因此欠驱动系统的研究具有较大的实际应用价值和市场价值。作为智能控制方法之一的T-S模糊理论，它不受具体欠驱动系统模型的约束，能以任意精度逼近非线性模型，其结合了传统控制和数据驱动控制的优势，能在建模精度和计算复杂性方面取得很好的平衡。本报告将介绍基于T-S模糊模型的欠驱动机器人建模以及积分滑模控制策略的设计。
